ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

URL

https://thuvienso.ut.edu.vn/handle/123456789/123

Duyệt

Duyệt ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG theo Tác giả "Ngô Mạnh Dũng"

Đang hiển thị 1 - 2 của tổng số 2 kết quả
  • Hình ảnh thu nhỏ
    Tài liệu
    Hoạch định quỹ đạo cho tay máy UP6 tránh vật cản dựa trên giải thuật probabilistic roadmap có xét đến giới hạn cấu hình UP6
    (Giao thông vận tải, 2023) Ngô Xuân Khoát; Phạm Phương Tùng; Lưu Hoàng Minh; Ngô Mạnh Dũng; Nguyễn Quốc Chí
    Hoạch định quỹ đạo cho tay máy robot tránh vật cản là bài toán giúp cho tay máy hoạt động thông minh hơn trong môi trường độc lập. Thông thường vật cản được xác định bởi cảm biến hoặc camera. Tuy nhiên, trong bài báo này tác đề xuất giải pháp hoạch định quỹ đạo cho tay máy UP6 có sáu bậc tự do tránh vật cản cố định và biết trước. Giải thuật Probabilistic Roadmap (PRM) [1] được áp dụng. Bước đầu bản đồ (Roadmap) bao gồm các điểm nút N (Node) và giữa các điểm nút tập cạnh E (Edge) được xây dựng giữa 2 điểm nút khả dĩ mà tay máy có khả năng di chuyển trên cạnh này mà không vướng vật cản. Tiếp theo là bước truy vấn và hoạch định. Sau khi xác nhận điểm đầu S (Start) và điểm cuối F (Finish), chương trình sẽ tính toán và lựa chọn hai cạnh Es và EF theo phương pháp khoảng cách ngắn nhất để nối điểm S và F vào mạng lưới Roadmap thông qua điểm nút N gần nhất của tập này. Sau đó việc hoạch định quỹ đạo từ điểm S đến F bằng việc liên kết cách cạnh liên tiếp giữa S và F thông qua kỹ thuật smoothing [2, 3] và trọng số đánh giá sao cho tổng chiều dài quỹ đạo là ngắn nhất. Kết quả đã được thực hiện mô phỏng với tay máy UP6 trên phần mềm RoboDK có xem xét đến ý tưởng giảm bộ nghiệm theo cấu hình của tay máy trong quá trình giải bài toán động học ngược nhằm cải thiện thời gian hoạch định quỹ đạo cho robot.
  • Hình ảnh thu nhỏ
    Tài liệu
    Ước lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của hệ thống Stereo Camera và hệ trục tọa độ của cánh tay robot 6-DOF
    (Giao thông vận tải, 2023) Ngô Xuân Khoát; Thái Phát Triển; Lưu Hoàng Minh; Ngô Mạnh Dũng
    Trong bài báo này tác giả trình bày phương pháp ước lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của tay máy 6-DOF và hệ trục tọa độ của Stereo Camera. Việc ước lượng này giúp cho việc chuyển hóa thông tin về vị trí và góc hướng thu thập được từ Camera chuyển đến hệ thống tay máy 6-DOF được chính xác hơn. Trong thực tế, cánh tay robot gắn thêm công cụ phụ trợ thì việc ước lượng này mất khá nhiều thời gian và đòi hỏi một số thiết bị đo đặc biệt cho việc thiết lập ma trận hàm truyền này. Để nhanh chóng và thuận tiện hơn thì nhóm nghiên cứu đã triển khai thực nghiệm cho mô hình cánh tay robot 6-DOF Robot MotoMini và hệ thống camera stereo Intel Realsense D435 kế hợp phần mềm C++. Kết quả ước lượng của nhóm nghiên cứu được so sánh với phương pháp khác thiết lập bằng các công cụ đo đạc tại phòng thí nghiệm, kết quả cho thấy việc ước lượng bằng phần mềm cho kết quả có độ chính xác khá cao và thời gian thiết lập nhanh hơn nhiều.