Ước lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của hệ thống Stereo Camera và hệ trục tọa độ của cánh tay robot 6-DOF

Hiển thị đơn giản
creativework.keywordsTài liệu Hội thảo-Hội nghị
creativework.keywordsĐiện-Điện tử viễn thông
creativework.keywordsVị trí
creativework.keywordsGóc hướng của hệ thống cánh tay robot – Camera
creativework.keywordsKỷ yếu Hội thảo cấp Quốc gia năm 2023
dc.contributor.authorNgô Xuân Khoát
dc.contributor.authorThái Phát Triển
dc.contributor.authorLưu Hoàng Minh
dc.contributor.authorNgô Mạnh Dũng
dc.date.accessioned2024-03-04T07:05:56Z
dc.date.available2024-03-04T07:05:56Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractTrong bài báo này tác giả trình bày phương pháp ước lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của tay máy 6-DOF và hệ trục tọa độ của Stereo Camera. Việc ước lượng này giúp cho việc chuyển hóa thông tin về vị trí và góc hướng thu thập được từ Camera chuyển đến hệ thống tay máy 6-DOF được chính xác hơn. Trong thực tế, cánh tay robot gắn thêm công cụ phụ trợ thì việc ước lượng này mất khá nhiều thời gian và đòi hỏi một số thiết bị đo đặc biệt cho việc thiết lập ma trận hàm truyền này. Để nhanh chóng và thuận tiện hơn thì nhóm nghiên cứu đã triển khai thực nghiệm cho mô hình cánh tay robot 6-DOF Robot MotoMini và hệ thống camera stereo Intel Realsense D435 kế hợp phần mềm C++. Kết quả ước lượng của nhóm nghiên cứu được so sánh với phương pháp khác thiết lập bằng các công cụ đo đạc tại phòng thí nghiệm, kết quả cho thấy việc ước lượng bằng phần mềm cho kết quả có độ chính xác khá cao và thời gian thiết lập nhanh hơn nhiều.
dc.identifier.issn9786047627370
dc.identifier.urihttps://thuvienso.ut.edu.vn/handle/123456789/544
dc.language.isoTiếng Việt
dc.publisherGiao thông vận tải
dc.titleƯớc lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của hệ thống Stereo Camera và hệ trục tọa độ của cánh tay robot 6-DOF
dc.title.alternativeEstimating the transfer function matrix between the coordinate axis of the Stereo Camera and the coordinate axis of the 6-DOF robot arm
dc.typeArticle
Tệp tin
Tập tin chính của tài liệu
Đang hiển thị 1 - 1 của tổng số 1 kết quả
Không có ảnh thu nhỏ nào
Tên:
LUU HOANG MINH.pdf
Dung lượng:
2.45 MB
Định dạng:
Adobe Portable Document Format
Tải xuống
Tập tin giấy phép
Đang hiển thị 1 - 1 của tổng số 1 kết quả
Không có ảnh thu nhỏ nào
Tên:
license.txt
Dung lượng:
612 B
Định dạng:
Item-specific license agreed to upon submission
Mô tả:
Tải xuống
Bộ sưu tập
ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG