Hoạch định quỹ đạo cho tay máy UP6 tránh vật cản dựa trên giải thuật probabilistic roadmap có xét đến giới hạn cấu hình UP6

Hiển thị đơn giản
creativework.keywordsTài liệu Hội thảo-Hội nghị
creativework.keywordsĐiện-Điện tử viễn thông
creativework.keywordsBản đồ (Roadmap) trong hoạch định quỹ đạo
creativework.keywordsGiải thuật Probabilistic Roadmap (PRM)
creativework.keywordsCấu hình tay máy trong bài toán động học ngược
creativework.keywordsKỷ yếu Hội thảo cấp Quốc gia năm 2023
dc.contributor.authorNgô Xuân Khoát
dc.contributor.authorPhạm Phương Tùng
dc.contributor.authorLưu Hoàng Minh
dc.contributor.authorNgô Mạnh Dũng
dc.contributor.authorNguyễn Quốc Chí
dc.date.accessioned2024-03-04T07:21:11Z
dc.date.available2024-03-04T07:21:11Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractHoạch định quỹ đạo cho tay máy robot tránh vật cản là bài toán giúp cho tay máy hoạt động thông minh hơn trong môi trường độc lập. Thông thường vật cản được xác định bởi cảm biến hoặc camera. Tuy nhiên, trong bài báo này tác đề xuất giải pháp hoạch định quỹ đạo cho tay máy UP6 có sáu bậc tự do tránh vật cản cố định và biết trước. Giải thuật Probabilistic Roadmap (PRM) [1] được áp dụng. Bước đầu bản đồ (Roadmap) bao gồm các điểm nút N (Node) và giữa các điểm nút tập cạnh E (Edge) được xây dựng giữa 2 điểm nút khả dĩ mà tay máy có khả năng di chuyển trên cạnh này mà không vướng vật cản. Tiếp theo là bước truy vấn và hoạch định. Sau khi xác nhận điểm đầu S (Start) và điểm cuối F (Finish), chương trình sẽ tính toán và lựa chọn hai cạnh Es và EF theo phương pháp khoảng cách ngắn nhất để nối điểm S và F vào mạng lưới Roadmap thông qua điểm nút N gần nhất của tập này. Sau đó việc hoạch định quỹ đạo từ điểm S đến F bằng việc liên kết cách cạnh liên tiếp giữa S và F thông qua kỹ thuật smoothing [2, 3] và trọng số đánh giá sao cho tổng chiều dài quỹ đạo là ngắn nhất. Kết quả đã được thực hiện mô phỏng với tay máy UP6 trên phần mềm RoboDK có xem xét đến ý tưởng giảm bộ nghiệm theo cấu hình của tay máy trong quá trình giải bài toán động học ngược nhằm cải thiện thời gian hoạch định quỹ đạo cho robot.
dc.identifier.issn9786047627370
dc.identifier.urihttps://thuvienso.ut.edu.vn/handle/123456789/545
dc.language.isoTiếng Việt
dc.publisherGiao thông vận tải
dc.titleHoạch định quỹ đạo cho tay máy UP6 tránh vật cản dựa trên giải thuật probabilistic roadmap có xét đến giới hạn cấu hình UP6
dc.title.alternativePath planning for UP6 arm avoiding obstacles based on probabilistic roadmap algorithm with considering UP6 configuration limits
dc.typeArticle
Tệp tin
Tập tin chính của tài liệu
Đang hiển thị 1 - 1 của tổng số 1 kết quả
Không có ảnh thu nhỏ nào
Tên:
NGO XUAN KHOAT.pdf
Dung lượng:
2.37 MB
Định dạng:
Adobe Portable Document Format
Tải xuống
Tập tin giấy phép
Đang hiển thị 1 - 1 của tổng số 1 kết quả
Không có ảnh thu nhỏ nào
Tên:
license.txt
Dung lượng:
612 B
Định dạng:
Item-specific license agreed to upon submission
Mô tả:
Tải xuống
Bộ sưu tập
ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG